Wat is het verschil tussen mantelzorg- en kangoeroewoningen?

Wat is het verschil tussen mantelzorg- en kangoeroewoningen? Een vraag om zorg én een behoefte aan zelfstandigheid: het hoeft elkaar niet te bijten. Samen met hulpbehoevende ouders of kinderen kun je voor een kangoeroe- of mantelzorgwoning kiezen. Wat houdt dat precies in, en wat komt er bij zo’n leven kijken?